領(lǐng)智機器人 (已調整大小)


        然而,在一些特殊的焊接環(huán)境中,如異型環(huán)縫焊接,傳統的焊接機器人往往無(wú)法滿(mǎn)足要求。由于焊縫形狀復雜、加工面狀態(tài)變化多端,傳統機器人很難實(shí)時(shí)跟蹤焊縫,并保持焊頭始終垂直于加工面。為了解決這一問(wèn)題,本文提出了一種自動(dòng)跟蹤異型環(huán)縫焊接機器人,通過(guò)機械臂和滾輪架實(shí)現移動(dòng),并在機械臂末端設置了焊縫自動(dòng)跟蹤系統。


1 (已調整大小)


機器人結構與工作原理:

        該自動(dòng)跟蹤異型環(huán)縫焊接機器人由機器人底座、機器人移動(dòng)馬達、機械臂和滾輪架組成。機械臂的末端設置有焊縫自動(dòng)跟蹤系統,包括定位模塊、行動(dòng)模塊和焊接模塊。定位模塊通過(guò)機器人末端連接軸與機械臂連接,實(shí)時(shí)獲取加工面狀態(tài)信息。上下浮動(dòng)滑板下端設置有行動(dòng)模塊,減速電機設置在減速機固定板的后側,減速機固定板的前側通過(guò)擺動(dòng)板旋轉軸可旋轉地設置有擺動(dòng)板。電動(dòng)滑板固定板的另一端固定設置有焊接模塊,焊槍外套設有焊槍角度調整塊,焊槍角度調整塊設置有焊縫檢測裝置。


        在工作時(shí),定位模塊實(shí)時(shí)獲取加工面狀態(tài)信息,并將其傳輸給行動(dòng)模塊。行動(dòng)模塊根據加工面狀態(tài)信息,控制機械臂的移動(dòng),使焊頭始終垂直于加工面。同時(shí),焊接模塊負責焊接操作,通過(guò)焊槍角度調整塊和焊縫檢測裝置,保證焊接的準確性和穩定性。


實(shí)驗驗證:

        為驗證自動(dòng)跟蹤異型環(huán)縫焊接機器人的性能,本文進(jìn)行了一系列實(shí)驗。首先,利用不同形狀的焊縫進(jìn)行了焊接實(shí)驗,結果表明該機器人能夠準確地跟蹤焊縫,并實(shí)現高質(zhì)量的焊接。其次,通過(guò)對比手工焊接和機器人焊接的結果,發(fā)現機器人焊接具有更高的焊接速度和更穩定的焊接質(zhì)量。最后,對機器人焊接的參數進(jìn)行了優(yōu)化,進(jìn)一步提升了焊接質(zhì)量。


結論:

        本文設計了一種自動(dòng)跟蹤異型環(huán)縫焊接機器人,通過(guò)機械臂和滾輪架實(shí)現移動(dòng),并在機械臂末端設置了焊縫自動(dòng)跟蹤系統。該機器人能夠實(shí)時(shí)跟蹤加工面狀態(tài),使焊頭始終垂直于加工面,從而顯著(zhù)提升了自動(dòng)化焊接加工的質(zhì)量。實(shí)驗結果表明,該機器人具有較高的焊接速度和穩定性,適用于異型環(huán)縫焊接領(lǐng)域。


        未來(lái)研究方向包括進(jìn)一步提升機器人的自動(dòng)跟蹤能力,改進(jìn)焊接模塊的穩定性,以及探索機器人在其他焊接領(lǐng)域的應用。


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